課程大綱

課程資訊

課程名稱	適應控制系統 Adaptive Control Systems
開課學期	104-2
授課對象	電機資訊學院電機工程學研究所
授課教師	傅立成
課號	EE7005
課程識別碼	921EM1380
班次
學分	3
全/半年	半年
必/選修	選修
上課時間	星期三2,3,4(9:10~12:10)
上課地點	博理103
備註	本課程以英語授課。總人數上限：28人
Ceiba 課程網頁	http://ceiba.ntu.edu.tw/1042EE7005_Adaptive
課程簡介影片
核心能力關聯	核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
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課程概述	本課程為研究所課程，課程內容包含適應性系統之介紹與其控制設計應用。針對具有未知參數之系統，鑑別未知參數之行為並分析與設計相關之控制器。運用線性系統及非線性系統理論，介紹智慧型控制與適應控制的技巧，對各種不同的未知系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。除適應控制設計之外，並將介紹一些智慧型性控制之設計方法，其中包含類神經網路控制與順滑模式控制設計，並結合適應控制之理論，運用至各種系統上。藉由本課程之理論，同學們將可處理大部分具有未知參數及不確定性之系統，並認識其相關之控制應用。課程主要內容如下: •Introduction •Identification of System Parameters •Adaptive Control of Linear Systems •Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems •Adaptive Neural Network Control •Adaptive Sliding Mode Control
課程目標	本課程主要為適應性系統之介紹與其控制設計應用。藉由本課程之內容，期望同學們可處理具有未知參數及不確定性之系統，並認識其相關之控制應用.同學們將可在本課程學到: 1. 針對具有未知參數之系統，鑑別未知參數之行為並分析系統之穩定性與設計相關之控制器。 2. 運用線性系統及非線性系統理論，學習智慧型控制與適應控制的之設計，對各種不同的未知系統設計出強韌的控制器並達到理想的效果 3. 結合智慧型控制與適應控制之理論，運用至各種不同系統上。
課程要求	預修科目 : Automatic control theory, linear systems, nonlinear system analysis 評量方式 : •Homework •Final term-paper •Final oral presentation
預期每週課後學習時數
Office Hours
指定閱讀
參考書目	教科書： -P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, 1996. -P. A. Ioannou & B. Fidan, Adaptive Control Tutorial, 2006. -G. Tao, Adaptive Control Design, 2003.
評量方式 (僅供參考)

課程進度

週次	日期	單元主題
Week 1		Introduction
Week 2		System parameterization and estimation
Week 3		Parameter estimation
Week 4		Parameter estimation
Week 5		Parameter estimation
Week 6		Holiday
Week 7		Adaptive state feedback control
Week 8		Adaptive state feedback control
Week 9		Model reference adaptive control
Week 10		Model reference adaptive control
Week 11		Indirect adaptive control
Week 12		Indirect adaptive control
Week 13		Benchmark example
Week 14		Adaptive control of nonlinear systems
Week 15		Adaptive control of nonlinear systems
Week 16		Adaptive neural network control
Week 17		Adaptive sliding mode control
Week 18		Final Project Presentation